“工業(yè)4.0”概念包含了由集中式控制向分散式增強(qiáng)型控制的基本模式轉(zhuǎn)變，目標(biāo)是建立一個(gè)高度靈活的個(gè)性化和數(shù)字化的產(chǎn)品與服務(wù)的生產(chǎn)模式。目前工業(yè)4.0已經(jīng)在工業(yè)領(lǐng)域越來越多的市場(chǎng)逐步實(shí)現(xiàn)無人化，如機(jī)械臂在現(xiàn)代工廠里的不斷普及等，但對(duì)于細(xì)分市場(chǎng)移動(dòng)設(shè)備如港口碼頭、電廠、核電站以及危險(xiǎn)區(qū)域等，目前市場(chǎng)中未實(shí)現(xiàn)真正的無人化。

斗輪機(jī)的穩(wěn)定運(yùn)行直接關(guān)系到輸煤系統(tǒng)的作業(yè)效率，堆取料機(jī)全自動(dòng)改造后可以大幅度降低設(shè)備運(yùn)行電耗，增強(qiáng)堆取料機(jī)運(yùn)行安全性，減少設(shè)備檢修周期，提高設(shè)備利用率。

斗輪機(jī)投入全自動(dòng)運(yùn)行后，可大大降低堆取料機(jī)司機(jī)的勞動(dòng)強(qiáng)度，大大降低粉塵、有毒氣體帶來的損害，保護(hù)司機(jī)的職業(yè)健康；減少司機(jī)人員配置，減少每班作業(yè)時(shí)間；同樣可以減少輸煤程控運(yùn)行人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。

斗輪機(jī)全自動(dòng)改造（無人值守改造）同時(shí)為下一步的智能燃料系統(tǒng)開發(fā)建設(shè)奠定堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

1、斗輪機(jī)人工作業(yè)的現(xiàn)存問題

流量不穩(wěn)：天氣、照明及人為習(xí)慣等因素影響，取煤流量不穩(wěn)，易造成撒煤（夜間）和皮帶跑偏、堵煤。流量過大易造成過載保護(hù)，皮帶重載啟動(dòng)，影響設(shè)備使用壽命。

輸煤能耗高：取煤流量偏小，輸煤系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng)，輸煤?jiǎn)魏母?，加劇皮帶和托輥等轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)備磨損，增加維護(hù)和人工成本。

配煤比例難控：斗輪機(jī)配煤比例難以控制，配煤摻燒優(yōu)勢(shì)不能充分發(fā)揮。

庫容浪費(fèi)：堆煤過程憑目測(cè)調(diào)整煤垛位置和高度，易造成煤垛波峰過大、缺角等。

安全事故：堆煤過程單一操作，移動(dòng)間隙時(shí)間長(zhǎng)，容易產(chǎn)生疲勞，造成超寬、超高問題。

堆場(chǎng)預(yù)測(cè)難：來煤數(shù)量與堆煤場(chǎng)地預(yù)測(cè)不準(zhǔn)，易造成加堆或少量余煤或場(chǎng)地浪費(fèi)。

煤垛辨別難：受場(chǎng)地限制，多煤種接近堆放時(shí)，難以區(qū)分，不利摻配燒。

2、斗輪機(jī)自動(dòng)控制系統(tǒng)改造的必要性與目標(biāo)

減少手動(dòng)操作，實(shí)現(xiàn)一鍵斗輪機(jī)啟動(dòng)（包括所有輔助機(jī)構(gòu)的控制）。

開始作業(yè)后，不再需要手動(dòng)操作，實(shí)現(xiàn)全流程全自動(dòng)控制。

回轉(zhuǎn)速度實(shí)現(xiàn)無極全范圍調(diào)速。

提高懸臂皮帶瞬時(shí)流量實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的性。

實(shí)現(xiàn)取料流量的穩(wěn)定控制（采用PID閉環(huán)控制）。

采用大功率雷達(dá)料位計(jì)來實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)堆料的煤堆高度。

堆料、分流不停機(jī)勿擾動(dòng)切換，全自動(dòng)控制聯(lián)鎖投入與解除。

智能化煤堆識(shí)別，取料邊界角度實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)調(diào)整，提高作業(yè)效率。

斗輪機(jī)全自動(dòng)定位程序，實(shí)現(xiàn)斗輪位置自動(dòng)定位。

3、改造內(nèi)容

斗輪機(jī)無人值守系統(tǒng)硬件由激光掃描系統(tǒng)、智能監(jiān)控系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、流量監(jiān)控系統(tǒng)、通訊及供電系統(tǒng)和服務(wù)器軟件平臺(tái)構(gòu)成。

斗輪機(jī)無人值守系統(tǒng)服務(wù)器平臺(tái)是整個(gè)系統(tǒng)的心臟，所有控制邏輯、儲(chǔ)量算法、流量數(shù)據(jù)模型、安防策略均在軟件構(gòu)架中，現(xiàn)場(chǎng)只需要對(duì)現(xiàn)有的堆取料機(jī)設(shè)備的PLC系統(tǒng)進(jìn)行閉環(huán)控制，軟件中綁定相應(yīng)的執(zhí)行信號(hào)，通過軟件平臺(tái)下發(fā)指令，控制堆取料機(jī)設(shè)備進(jìn)行無人化、智能化操作。